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钢琴是由古钢琴和羽管键琴发展演变而来的。 “古钢琴”一词，由‘键’（clavi）和‘弦’（chord）两个单词组合而成，它集中表现了这种乐器的基本原理–键盘击弦。钢琴到现在已有200多年以上的历史。*初，它只是一部可以改变力度的键盘乐器 (这对于大键琴来说是很难表现)。它与更早的击弦键琴在机械装置方面的主要不同点在于钢琴的琴槌击弦后被弹回，这就使得各种力度对比成为可能，并因此而获得Pianoforte(意思是能发出弱音Piano和强音Forte的)之名。
古钢琴产生于12-14世纪的欧洲，其*初的构造是在长方形木箱上面安装一组琴键，固定在琴键后端的平头钉直接敲击紧绷在木制框架上面的金属琴弦，从而发出声音。
羽管键琴的原理与古钢琴相似，所不同的是通过装置于琴键后端的鸟类羽管或者小型钢簧片拨动琴弦发出声音。
由于这件乐器既能发出弱音，又能发出强音，能掌握小锤敲击琴弦的力度。才有了这样一个形象的名字。但是后来，西班牙语却采用不正确的缩写字piano(即今译钢琴)，将表示强音的“forte”略去，只保留表示弱音的“piano”，而沿用*今。而保留*今的全名则用来称呼十八世纪和十九世纪初期的古钢琴(德国人称之为Hammerklavier)。
由于古钢琴和羽管键琴击弦的力度都很小，发出的声音较轻，而且无法根据人们的需要改变音量的大小，因而缺乏表现力，所以难以满足弹奏的要求。
十八世纪初，意大利的乐器制造家巴托洛梅奥·克里斯托弗利在羽管键琴的基础上加以改进，将皮革包裹在木槌上，发明了键盘机械槌击式钢琴，从而奠定了现代钢琴的基础。这一改进弥补了古钢琴和羽管键琴几乎无法调节音量的严重缺陷，弹奏者可以通过敲击琴键力度的变化来随.意改变音量的大小，其音量也比古钢琴和羽管键琴大得多，因而大大地增强了钢琴的表现力。
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